Клас кінематичної пари визначається кількістю обмежень (зв'язків) нала- гуваних парою на відносний рух ланок. За характером дотику ланок кінематичні пари поділяються на дві групи: перша – контакт між ланками здійснюється поверхнею – нижча кінематична пара (рис.
Кінематична пара – це з'єднання двох сполучних ланок, що взаємно обмежує їх відносний рух. Кінематичної ланцюгом називається пов'язана система ланок, з'єднаних між собою кінематичними парами.
Клас кінематичної пари відповідає числу умов зв'язку, що накладаються на відносний рух ланок, що входять до цієї пари. Залежно від способу з'єднання ланок кінематичну кілька умов зв'язку може змінюватися від 1 до 5. Тому все кінематичні пари можна розділити на 5 класів.
Клас механізму визначається найвищим класом структурної групи, що входить до механізм. Порядок групи визначається числом кінематичних пар, якими група приєднується до основного механізму. Пунктирними лініями показані ланки, яких ланки приєднується.