Вид групи Ассура визначається поєднанням обертальних (шарнірів) та поступальних (повзунів) кінематичних пар у цій групі. Порядок групи Ассура визначається за кількістю кінематичних пар, якими вона кріпиться до механізму.
Вид групи Ассура залежить від поєднання обертальних (шарнірів) та поступальних (повзунів) кінематичних пар у даній групі. Усього існує п'ять видів груп Ассура другого класу.
Клас механізму визначається найвищим класом структурної групи, що входить до механізму. Порядок групи визначається числом кінематичних пар, якими група приєднується до основного механізму. Пунктирними лініями показані ланки, яких ланки приєднується. Цими ланками можуть бути стійка чи інші ланки.
Структурні формули груп Ассура виходять з формули Чебишева: W=3n-2р5, звідки р5=3n/2, де n – число рухомих ланок. Звідси випливає, що кількість рухомих ланок у групі обов'язково парне число, тому що тільки в цьому випадку число кінематичних пар п'ятого класу р5 буде цілим.