Перші у світі дорожні знаки були затверджені на міжнародній конференції автомобілістів у 1909 року; серед учасників були представники Російської імперії. Дорожніх знаків того часу було чотири і всі круглі форми: «перехрестя», «шлагбаум», «подвійний поворот», «перешкода у вигляді насипу та канави».
Дорожні знаки, максимально схожі на сучасні, вперше з'явились на початку ХХ століття на вулицях Парижа. На чорному або синьому фоні квадратних вивісок білою фарбою були намальовані символи: Крутий спуск, Небезпечний поворот, Нерівна дорога.
Перші дорожні знаки (якщо не вважати такими верстові стовпи або каміння з висіченими пророкуваннями на кшталт «ліворуч підеш — коня втратиш») з'явились на вулицях Парижа 1900 року.
Серед перших дорожніх знаків, стандартизованих у СРСР у 1927 році, був трикутник з червоною облямівкою та порожнім білим полем. У методичках того часу знак називали «Тихий хід». Він попереджав про наближення до небезпеки, не передбаченої рештою знаків.