Піфагор зауважив, що зірки, Сонце та Місяць щодня заходять за Землю і з'являються з іншого боку, обминаючи її довкола. Вільний рух небесних тіл навколо Землі Піфагор пояснив тим, що планета має сферичну форму.
Ще у VI ст. до нашої ери Піфагор вважав, що Земля має кулясту форму. Те саме відкриття найавторитетніший автор у цьому питанні, Феофраст, віддає Парменіду. Через 200 років Аристотель довів це, посилаючись на те, що під час місячних затемнень тінь Землі завжди кругла.
Маса Землі Масу Землі з достатньою точністю виміряв 1797 року Генрі Кавендіш. Для цього він використовував крутильні ваги зі свинцевими кульками на кінцях.