Точна дата його виникнення не відома. Вважається, що місто було заснований новгородськими купцями межі X—XI століть. На користь цього свідчать результати археологічних розкопок. Перша ж достовірна письмова згадка Торжка знайдено в Новгородському літописі і відноситься до 1139 року.
23 березня орда Батия штурмом взяла Торжок. «Великий князь Юрій стояв на Сіті, коли прийшла до нього звістка про спалення Володимира та загибель родини; він послав воєводу Дорожа з тритисячним загоном дізнатися про ворога; Дорож прибіг назад і оголосив, що татари вже оминули російське військо навколо.
У Стародавній Русі Торжок був великим торговим центром. Про це говорить і історична назва міста – Новий Торг. А мешканців Торжка донині називають саме новоторжцями.