Оскільки слово “лінійка” тісно пов’язане зі словом “лінія”, можна сказати, що воно у спорідненості і з “льон”. Латиною “льон” – “лі́нум”; “лінза” колись означало “лляна нитка”, лише згодом виникло значення “риса”, “лінія”. До нас слово потрапило з німецької або польської мови.
Найстаріший збережений вимірювальний стрижень зроблений із мідного сплаву і датований 2650 роком до н.е. та знайдений німецьким ассіріологом Екхардом Унгером під час розкопок у Ніппурі. Лінійки зі слонової кістки використовувалися цивілізацією долини Інду до 1500 р.
Перші лінійки, які були винайдені французькими вченими, були виконані з платини, і тільки потім стали випускати більш звичні нам дерев’яні лінійки. Утім, лінійки того часу не були настільки доступні як сьогодні, а тому і до їх виготовлення ставилися з особливою ретельністю.