У лінивців народжується одне дитинча, яке перші 4 місяці проводить на череві матері. У 6 місяців малюк, тримаючись за матір, починає харчуватися листям. До 2,5 років він стає повністю самостійним. Статеве дозрівання відбувається в 3 роки.
Усе життя лінивці проводять на деревах. Але для дефекації лінивцю потрібно спускатися. Екскременти, закопані під своїм деревом, демонструють іншим особинам: тут уже зайнято – проходьте далі.
Певного сезону розмноження у лінивців немає, вони можуть спаровуватися цілий рік, тільки трипалі лінивці розмножуються в березні-квітні. Вагітність у різних видів триває від 6 місяців до року, що дуже багато для тварин таких невеликих розмірів.